В стихотворении описывается тяжелый путь героя к дому, к Пенелопе. Он вспоминает прошлое, своих друзей, сражения, но все это уже не имеет значения, потому что главное - вернуться домой. В конце стихотворения герой обещает вернуться, несмотря на все трудности и препятствия.